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在室内场景，因为物理环境与需求的复杂性，衍生出了多种定位技术类别，比如说蓝牙RSSI、蓝牙AoA/AoD、 UWB、RFID、Wi-Fi、惯导、超声波、视觉定位等，而其中，UWB 与蓝牙 AoA 是近几年市场上较受关注的定位技术。

在蓝牙与UWB定位当中，离不开4种定位模式：TDOA、TOF、AOA以及此三种模式混合的模式，那么这三种模式之间有什么不同呢？

1、TOF

TOF 通过分别测量移动终端与三个或更多基站之间信号的传播时间来定位，它采用了圆周定位

2、TDOA

TDOA 是基于到达时间差定位，系统中需要有精确时间同步功能。

时间同步有两种，一种是通过有线做时间同步，有线时间同步可以控制在 0.1ns 以内，同步精度非常高，但由于采用有线， 所有设备要么采用中心网络的方式，要么采用级联的方式，但增加了网络维护的复杂度，也增加了施工的复杂度，成本升高。并且， 系统中还有一个专用的有线时间同步器，综合价格比较昂贵。

另一种是通过无线做时间同步，采用无线同步一般可以达到 0.25ns，精度稍逊于有线时间同步，但其系统相对来说更为简单， 定位基站只需要供电，数据回传可以采用 WiFi、Zigbee 等方式，有效降低了成本。 基站时间同步之后，标签发送一个广播报文，基站收到之后，标记接收到此报文的时间戳，将内容发送到计算服务器，计算 服务器更加其他基站的定位报文的时间戳，计算出被定为目标的位置。（见下图）

3、AOA

AOA 定位一般是基于相位差的方式计算出到达角度，一般不单独使用，由于 AOA 涉及到角度分辨率的问题，若单纯 AoA 定位， 若离基站越远，定位精度就越差。

三种定位模式的比较